WIT motion - BWT901CL

Der WIT motion - BWT901CL ist ein IMU-MEMS-Messgerät mit folgenden Sensoren/Messgeräten:

Beschleunigungssensor (Accelerometer)
Kreiselinstrument (Gyroscope)
Magnetometer
Neigungsmesser (Angle/ Inclinometer)
Barometer

Rohdaten

Da mich aktuell nur die Daten des Beschleunigungssensor interessieren, werde ich den Fokus auch darauf setzen und die anderen Daten bei dieser Betrachtung entsprechend nicht behandeln.

Start time：2023-03-04 21:27:11.700
Record Time: ChipTime: ax： ay： az：  
2023-03-04 21:27:11.783 2023-03-04 21:27:11.770     0,0002    0,0000    0,1248   
2023-03-04 21:27:11.786 2023-03-04 21:27:11.775    -0,0003    0,0002    0,1251   
2023-03-04 21:27:11.789 2023-03-04 21:27:11.780     0,0000    0,0000    0,1249   
2023-03-04 21:27:11.791 2023-03-04 21:27:11.785     0,0000   -0,0002    0,1248   
2023-03-04 21:27:11.794 2023-03-04 21:27:11.790    -0,0002    0,0001    0,1249   
2023-03-04 21:27:11.798 2023-03-04 21:27:11.795     0,0001    0,0000    0,1249   
2023-03-04 21:27:11.800 2023-03-04 21:27:11.800     0,0001    0,0000    0,1250   
2023-03-04 21:27:11.803 2023-03-04 21:27:11.805     0,0001   -0,0001    0,1251

Mir ist aufgefallen, dass die Rohdaten manchmal nicht konsistent sind. Es werden Werte ausgelassen. Das führt zu Problemen bei der Umwandlung.

Format der Rohdaten umwandeln

Die Formatierung von Rohdaten mache ich meist mit sed.

ab 10. Zeile bis Fileende
10,$s/…

sed -i '5,$s/./T/6' mydata.dat

sed-ing-bwt901cl-accelerometer.sh

#!/bin/bash
## 00 Alle leeren Zeilen entfernen:
sed -i '/^$/d' mydata.dat
 
### 01 Sämtliche Whitespaces und Leerzeichen vor und nach jeder Zeile entfernen
sed -i 's/^[[:space:]]*//' mydata.dat
sed -i 's/[[:space:]]*$//' mydata.dat
 
## Neue Zeile ganz am Anfang und MEINTEXT einfügen
sed -i '1i WIT motion - BWT901CL' mydata.dat
 
### 00 Zeichen # an erster Stelle von Zeile 1 bis 3 einfügen 
sed -i '1,3s/^/#/' mydata.dat
 
### 02 Mehrere Leerzeichen zu einem zusammenfassen:
sed -i '4,$s/ \+/ /g' mydata.dat
 
### 03 Alle Leerzeichn zu Semikolon ;
sed -i '4,$s/ /;/g' mydata.dat
 
### 04 Kommata zu Punkten tauschen
sed -i '4,$s/,/./g' mydata.dat
 
#### 05 Tausche Zeichen an Position 11 zu T
sed -i '4,$s/./T/11' mydata.dat
 
#### 06 Tausche Zeichen an Position 35 zu T
sed -i '4,$s/./T/35' mydata.dat

Gnuplot

gnuplot-bwt901cl-accelerometer.plt

set title "Beschleunigungsmessung mit WitMotion BWT901CL"
set datafile separator ";" 
set xdata time            # x-Achse-Skalierung Datums/Zeitformat       
set timefmt '%Y-%m-%dT%H:%M:%S'
set format x "%H.%M\n%d.%m"
#set ytics 1
set y2tics auto
set xtics autofreq
set grid ytics xtics
set autoscale x
set autoscale y
set xlabel 'Zeit/Datum'
set yrange [-0.2:0.2]
set y2range [-1.5:1.5]
set ylabel 'g'
set y2label 'asdasdasd'
#set xrange ['2022-12-23T20:00:00':'2022-12-23T22:15:00']
 
#set terminal png font monospace 12 size 1440, 900 #Laptop
set terminal png font monospace 12 size 1366, 768 #Netbook
set output 'diagramm-bwt9091cl-accelerometer.png'
 
plot "mydata.dat" using 2:3 t 'ax' smooth csplines lw 2 lc rgb "red" \
,"mydata.dat" using 2:4 t 'ay' axes x1y2 smooth csplines linewidth 2 linecolor rgb "blue" \
,"mydata.dat" using 2:5 t 'az' axes x1y2 smooth csplines linewidth 2 linecolor rgb "green"

### Alle Whitespaces anzeigen:

cat mydata.dat | tr " " "*" | tr "\t" "&"

Links

http://wiki.ros.org/witmotion_ros

https://www.wit-motion.com/

https://www.wit-motion.com/bluetooth-gyroscope/witmotion-bluetooth-2-0-bwt61cl-6-axis.html

https://github.com/WITMOTION/BWT901CL

https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Inertialsensor_-_IMU